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Titelaufnahme

Titel
Entwicklung, Konstruktion und Simulation eines hydraulischen Roboters / eingereicht von Philipp Falkner, BSc
AutorInnenFalkner, Philipp
Beurteiler / BeurteilerinScheidl, Rudolf
ErschienenLinz, 2017
UmfangXI, 144 Blätter : 1 CD-ROM ; Illustrationen
HochschulschriftUniversität Linz, Masterarbeit, 2017
SpracheDeutsch
DokumenttypMasterarbeit
Schlagwörter (DE)hydraulischer Roboter
Schlagwörter (EN)hydraulic robot
Schlagwörter (GND)Roboter / Hydraulik
URNurn:nbn:at:at-ubl:1-19098 Persistent Identifier (URN)
Zugriffsbeschränkung
 Das Werk ist gemäß den "Hinweisen für BenützerInnen" verfügbar
Dateien
Entwicklung, Konstruktion und Simulation eines hydraulischen Roboters [7.74 mb]
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Zusammenfassung (Deutsch)

Die vorliegende Masterarbeit beschäftigt sich mit der Entwicklung eines hydraulischen Schwerlastroboters. Sie bietet einen Einblick in den Entwurf sowie die Auslegung, Berechnung, Modellbildung, Simulation und Konstruktion eines Robotermodells. Die durchzuführenden Arbeiten umfassen dabei zuerst die parameterabhängige Modellierung der kinematischen Zusammenhänge in Maple. Hierbei wurden Umrechnungen zwischen verschiedenen beschreibenden Koordinaten, wie z.B. Gelenkskoordianten in Zylinderkoordianten, und die Bewegungsgleichung des Gesamtsystems erstellt. Die Simulationen wurden anhand mehrerer Modelle in Matlab/Simulink durchgeführt. Der Entwurf und die Implementierung verschiedener Steuerungen des Roboters sind mittels den Ergebnissen der Bewegungsgleichung und der Umrechnungen zwischen den Koordinaten durchgeführt worden. Der konstruktive Teil dieser Arbeit beinhaltet die Erstellung einer 3D-Konstruktion mit verfügbaren Bauteilen und Ableitungen von Werkstattzeichnungen, angefertigt im Programm ProEngineer. Um eine 3D-Echzeitsimulation zu erreichen, sind die Simulationsergebnisse aus Matlab mit einem 3D-Modell verknüpft worden. Dies wurde durch Errichtung einer UDP Schnittstelle zwischen Matlab / Simulink und Blender, einem 3D-Simulationsprogramm, realisiert.

Zusammenfassung (Englisch)

This master‘s thesis deals with the development of a hydraulic heavy load robot. It provides an insight in the development, configuration, modeling and construction of a robot model. The work includes, first, the paramter-dependent modeling of kinematic connections using Maple. In this case, conversions were made between different descriptive coordinates, e.g. joint coordinates in cylinder coordinates; the equation of motion of the total system was also created. The simulations were performed on several models in Matlab/Simulink. The design and the implementation of various controls of the robot are carried out using the results of the equation of motion and the conversions between the coordinates. The constructive part of this thesis involves the creation of a 3D construction with available components and derivations of workshop drawings, made in the program ProEngineer. To get a 3D real-time simulation, the simulation results from Matlab have been linked to a 3D model. This was achieved by building a UDP interface between Matlab / Simulink and Blender, a 3D simulation program.

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